แนวคิด IL เริ่มจากที่ประเทศอเมริกามีคนพิการรุนแรงคนหนึ่งคือ เอ็ด โรเบิร์ต เป็นผู้พิการโปลิโอที่ต้องใช้รถวีลแชร์และเครื่องช่วยหายใจตลอดเวลา เขาได้เรียนรู้การใช้ชีวิตอยู่ร่วมในสังคม เมื่อถึงวัยเรียนได้ไปสมัครเรียน และเรียนต่อในมหาวิทยาลัยบักเล่ ที่รัฐแคลิฟอเนีย จำเป็นต้องมีผู้ช่วยคนพิการในการเรียนเมื่อถึงเวลาสอบมีความจำเป็นต้องใช้ผู้ช่วยในการทำข้อสอบ แต่ทางมหาวิทยาลัยในตอนนั้นยังไม่อนุญาต แต่เอ็ด โรเบิร์ตก็ไม่ยอมจำนนกับสิ่งที่เขารู้สึกว่าไม่เป็นธรรมไม่มีความเสมอภาคกับคนอื่น ๆ ก็พยายามเรียกร้อง พิทักษ์สิทธิตัวเอง ให้เหตุผลกับทางมหาวิทยาลัยจนในที่สุดทางมหาวิทยาลัยเห็นว่าเขาเป็นคนพิการรุนแรงมีความจำเป็นต้องมีผู้ช่วย ก็อนุญาตให้ เอ็ด โรเบิร์ต สามารถมีผู้ช่วยคนพิการเข้าไปช่วยทำข้อสอบให้โดยที่ เอ็ด โรเบิร์ตเป็นคนบอกคำ นี่คือจุดเริ่มต้นการพยายาม การพิทักษ์สิทธิ ความจำเป็นในเรื่องผู้ช่วย ในเรื่องของความเสมอภาคคนพิการ 

          ในระหว่างที่เอ็ด โรเบิร์ต ศึกษาที่มหาวิทยาลัย ได้พักที่หอพักของมหาลัย ก็ได้มีคนพิการรุนแรงรุ่นน้องได้เห็นเอ็ด โรเบิร์ต เป็นต้นแบบ จึงเข้ามาเรียนกับทางมหาวิทยาลัยเพิ่มมากขึ้น ในวันหยุดได้เปิดห้องพักของเขาได้ช่วยเพื่อน ๆ ที่มีความพิการเหมือนกันได้มาพบปะพูดคุย แลกเปลี่ยนประสบการณ์ชีวิต การดำเนินชีวิตระหว่างกัน นี่เป็นจุดเริ่มต้นที่คนพิการได้มาพบปะพูดคุยกัน ประมาณปี 1972  ได้ตั้งเป็นศูนย์ไอแอลแห่งแรกของโลกเลย ที่อเมริกา แนวคิดนี้เผยแพร่ไปทวีปยุโรป ในปี 1982 เข้ามาทวีปเอเชีย เข้ามาที่ประเทศญี่ปุ่นทีแรก มีคนพิการจากประเทศญี่ปุ่นได้เข้าไปเรียนรู้แนวคิดไอแอลจากอเมริกา แล้วก็เอามาเผยแพร่ในประเทศญี่ปุ่น ทำให้คุณภาพชีวิตคนพิการระดับรุนแรงที่ญี่ปุ่นมีชีวิตที่ดีขึ้น ในปี 1986 จัดไอแอลขึ้นเป็นแห่งแรกที่ญี่ปุ่น 

          ปี 2545 แนวคิดไอแอลเข้ามายังประเทศไทย การอบรมเกิดขึ้นที่มูลนิธิพระมหาไถ่ พัทยา จังหวัดนำร่องในการอบรม นนทบุรี นครปฐม และชลบุรี หลังจากการอบรมแล้วก็ไปขยายแนวคิดในพื้นที่ของตนเอง ปี ๒๕๔๖ ได้ส่งวิทยากรเข้ามาอบรมเพิ่มเติมเรื่องการให้คำปรึกษาฉันเพื่อน หลังจากนั้นกลับไปทำงานในพื้นที่โดยใช้แนวคิดไอแอลและการให้คำปรึกษาฉันเพื่อน ปี ๒๕๔๗ ทางญี่ปุ่นได้ส่งวิทยากรเข้ามาให้การอบรมในเรื่องการจัดการบริหารศูนย์ หลังจากนั้นได้จัดโครงการนำร่อง ประเทศไทยได้เกิดศูนย์ไอแอลขึ้นทั้ง ๓ จังหวัด นนทบุรี นครปฐม และชลบุรี หลังจากนั้นได้ดำเนินการตามแนวคิดไอแอลและพยายามขยายไปยังจังหวัดอื่น ๆ ที่สนใจแนวคิดไอแอล ในปัจจุบันมีประมาณ ๑๕ แห่ง  

          แนวคิดไอแอล เป็นแนงคิดที่คนพิการถ้าสามารถกำหนดแนวทางการดำเนินชีวิตได้ด้วยตนเองได้อย่างสมศักดิ์ความเป็นมนุษย์ที่ไม่ขึ้นอยู่กับความพิการมากน้อยเพียงใด ถ้าเป็นคนพิการรุนแรงซึ่งต้องได้รับความช่วยเหลือจากผู้ช่วยคนพิการ แนวคิดไอแอลมองที่แนวคิดและการตัดสินใจได้ด้วยตนเอง เช่น เช้าต้องการตื่นขึ้นมากี่โมง ต้องการใส่เสื้อผ้าชุดไหน ต้องการกินอะไร ต้องการทำอะไรในชีวิตประจำวัน เขาเป็นคนคิดและกำหนดขึ้นมาเอง ถ้าเป็นคนพิการระดับรุนแรงก็มีผู้ช่วยเป็นคนคอยสนับสนุนตามความคิดที่เขาต้องการ